Kokosmilch, das Mark der Vanilleschote sowie die Schote, Orangenzeste, Orangensaft und Zitronensaft in einen Topf geben und gut verrühren.
Unter Rühren aufkochen und bei mittlerer Hitze 5 Minuten köcheln lassen.
Agar Agar dazu geben und weitere 3 Minuten köcheln lassen. Nach Ende der Kochzeit die Vanilleschote entfernen.
Anschließend auf 6 Dessertgläser aufteilen und komplett abkühlen lassen. Am besten über Nacht oder mindestens 4 Stunden im Kühlschrank.
Für die Himbeersoße Himbeeren zusammen mit dem Ahornsirup glattpürieren.
Die Speisestärke in die kalte Himbeersoße einrühren und anschließend aufkochen. Bei niedriger Hitze 3 Minuten köcheln lassen und danach 30 Minuten abkühlen lassen.
Die Soße durch ein Sieb passieren und auf die Panna Cotta geben. Mindestens zwei Stunden im Kühlschrank kaltstellen und fest werden lassen.